raspberry pi | SPACE LABORATORY西東京　ロボット研究所

Raspberry Piには、ハードウェアのPWMが1チャンネル開放されています。　速度制御の目的であれば1チャンネルでも可能ですが、より細かな制御が必要となった時の為にWiringPiのsoftpwmを検証しておきたいと思います。

簡単なコードを書いて実行してみると、　ん？なんか予想と違う動き…。

PWM出力を設定したCのプログラムが終了するとPWMも停止してしまいます。　希望としては停止コマンドを送るまでは継続して欲しいのですが…。　コードのミス？仕様？

作者のサイトをよくよく確認すると、こんな注意書きが。

There is currently no way to disable softPWM on a pin while the program in running.
You need to keep your program running to maintain the PWM output!

PWMを実行中に無効にすることはできず、出力を維持するにはプログラムを実行し続ける必要がある。　って、仕様だったのです。

実際に組み込む際はこの辺りを考慮するとして、今回は実験用のコードを書いてみました。

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

#define MOTOR1 22			// GPIO22
#define MOTOR2 23			// GPIO23
#define MOTOR3 24			// GPIO24
#define MOTOR4 25			// GPIO25
#define RANGE 100			//PWM最大値
#define LEFT_STR "l"
#define RIGHT_STR "r"
#define FWRD_STR "f"
#define BACK_STR "b"
#define STOP_STR "s"

int main(int argc, char **argv)
{

	// 引数をチェック
	if ( argc < 4 ) return;

	// 速度を設定
	int pwm = atoi(argv[2]);

	// WiringPi初期化
	if(wiringPiSetupGpio() == -1) return;

	// softPWM設定
	softPwmCreate(MOTOR1,0,RANGE);
	softPwmCreate(MOTOR2,0,RANGE);
	softPwmCreate(MOTOR3,0,RANGE);
	softPwmCreate(MOTOR4,0,RANGE);

	if ( strcmp( argv[1], STOP_STR ) == 0 ){
		//停止
		softPwmWrite(MOTOR1, 0);
		softPwmWrite(MOTOR4, 0);
		softPwmWrite(MOTOR2, 0);
		softPwmWrite(MOTOR3, 0);
		return;
	} else if ( strcmp( argv[1], FWRD_STR ) == 0 ){
		//前進
		softPwmWrite(MOTOR2,pwm);
		softPwmWrite(MOTOR4,pwm);
	} else if ( strcmp( argv[1], BACK_STR ) == 0 ){
		//後退
		softPwmWrite(MOTOR1,pwm);
		softPwmWrite(MOTOR3,pwm);
	} else if ( strcmp( argv[1], LEFT_STR ) == 0 ){
		//左ターン
		softPwmWrite(MOTOR1,pwm);
		softPwmWrite(MOTOR4,pwm);
	} else if ( strcmp( argv[1], RIGHT_STR ) == 0 ){
		//右ターン
		softPwmWrite(MOTOR2,pwm);
		softPwmWrite(MOTOR3,pwm);
	}
	// 時間待ち
	delay(atoi(argv[3]) * 100);

	// ブレーキ
	softPwmWrite(MOTOR1,RANGE);
	softPwmWrite(MOTOR4,RANGE);
	softPwmWrite(MOTOR2,RANGE);
	softPwmWrite(MOTOR3,RANGE);
	delay(500);
	// 停止
	softPwmWrite(MOTOR1, 0);
	softPwmWrite(MOTOR4, 0);
	softPwmWrite(MOTOR2, 0);
	softPwmWrite(MOTOR3, 0);

	return 0;
}

実行は、第1引数に移動方向(f,b,l,r)、第2引数に速度(0～100)、第3引数に実行時間(0.1s単位)を指定します。
例えば

./motor_pwm f 75 30

と、指定することにより、75%の速度で3秒間前進します。

動きは滑らかで良いのですが、ソフトPWMでいくか、ハードPWMにするかはもう少し検討してみます。