Raspberry Piには、ハードウェアのPWMが1チャンネル開放されています。 速度制御の目的であれば1チャンネルでも可能ですが、より細かな制御が必要となった時の為にWiringPiのsoftpwmを検証しておきたいと思います。
簡単なコードを書いて実行してみると、 ん?なんか予想と違う動き…。
PWM出力を設定したCのプログラムが終了するとPWMも停止してしまいます。 希望としては停止コマンドを送るまでは継続して欲しいのですが…。 コードのミス?仕様?
作者のサイトをよくよく確認すると、こんな注意書きが。
There is currently no way to disable softPWM on a pin while the program in running.
You need to keep your program running to maintain the PWM output!
PWMを実行中に無効にすることはできず、出力を維持するにはプログラムを実行し続ける必要がある。 って、仕様だったのです。
実際に組み込む際はこの辺りを考慮するとして、今回は実験用のコードを書いてみました。
#include <stdio.h> #include <wiringPi.h> #define MOTOR1 22 // GPIO22 #define MOTOR2 23 // GPIO23 #define MOTOR3 24 // GPIO24 #define MOTOR4 25 // GPIO25 #define RANGE 100 //PWM最大値 #define LEFT_STR "l" #define RIGHT_STR "r" #define FWRD_STR "f" #define BACK_STR "b" #define STOP_STR "s" int main(int argc, char **argv) { // 引数をチェック if ( argc < 4 ) return; // 速度を設定 int pwm = atoi(argv[2]); // WiringPi初期化 if(wiringPiSetupGpio() == -1) return; // softPWM設定 softPwmCreate(MOTOR1,0,RANGE); softPwmCreate(MOTOR2,0,RANGE); softPwmCreate(MOTOR3,0,RANGE); softPwmCreate(MOTOR4,0,RANGE); if ( strcmp( argv[1], STOP_STR ) == 0 ){ //停止 softPwmWrite(MOTOR1, 0); softPwmWrite(MOTOR4, 0); softPwmWrite(MOTOR2, 0); softPwmWrite(MOTOR3, 0); return; } else if ( strcmp( argv[1], FWRD_STR ) == 0 ){ //前進 softPwmWrite(MOTOR2,pwm); softPwmWrite(MOTOR4,pwm); } else if ( strcmp( argv[1], BACK_STR ) == 0 ){ //後退 softPwmWrite(MOTOR1,pwm); softPwmWrite(MOTOR3,pwm); } else if ( strcmp( argv[1], LEFT_STR ) == 0 ){ //左ターン softPwmWrite(MOTOR1,pwm); softPwmWrite(MOTOR4,pwm); } else if ( strcmp( argv[1], RIGHT_STR ) == 0 ){ //右ターン softPwmWrite(MOTOR2,pwm); softPwmWrite(MOTOR3,pwm); } // 時間待ち delay(atoi(argv[3]) * 100); // ブレーキ softPwmWrite(MOTOR1,RANGE); softPwmWrite(MOTOR4,RANGE); softPwmWrite(MOTOR2,RANGE); softPwmWrite(MOTOR3,RANGE); delay(500); // 停止 softPwmWrite(MOTOR1, 0); softPwmWrite(MOTOR4, 0); softPwmWrite(MOTOR2, 0); softPwmWrite(MOTOR3, 0); return 0; }
実行は、第1引数に移動方向(f,b,l,r)、第2引数に速度(0~100)、第3引数に実行時間(0.1s単位)を指定します。
例えば
./motor_pwm f 75 30
と、指定することにより、75%の速度で3秒間前進します。
動きは滑らかで良いのですが、ソフトPWMでいくか、ハードPWMにするかはもう少し検討してみます。