View Direction Rotation Control System

ハウスローバーを無線LAN経由でコントロールする場合、webカメラの映像や命令には遅延が生じます。直進の場合は距離センサーのデータを参考に(カンで)操縦することは容易ですが、信地旋回の際、進みたい方向に向けて停止させるのは至難の業です。

IMG_0281.MOV_000023046

そこで開発(?)したのが View Direction Rotation Control System です。 日本語では、視点方向転回制御方式って感じでしょうか。

操作方法としては、

webカメラの中心を進みたい方向に向け、VRCSボタンを押すだけです。

内部では、webカメラの水平方向の位置を読み出し、その方向までジャイロセンサーを使って回転しています。

 

動画を公開しました。

この方法で、カメラ画像を頼りに行う遠隔操作が簡単になりました。

 

関連記事

  • Webコントロールの画面構成Webコントロールの画面構成 webコントロール画面は、MJPG-Streamerのストリーミング映像を中心に構成しています。 機能面では、Motionの方が充実して […]
  • ジャイロセンサーの測定プロセスを優先するジャイロセンサーの測定プロセスを優先する ジャイロセンサーを使った旋回制御動作の際、指定した回転角より多く回転する動きを見せることがあります。 ドリフトや振動などの影響もありますが […]
  • ジャイロセンサーを使うジャイロセンサーを使う 小型の電動ヘリが出始めの頃、ジャイロセンサーは高級なイメージだったように思います。 ジャイロといえば、地球ゴマが一定の姿勢を保つ動きが連想 […]
  • ハウスローバーのハードウェア仕様ハウスローバーのハードウェア仕様 ハウスローバーのブロック図です。 インターフェース基板には、モータードライバ、ジャイロセンサー、RTC […]
  • フォトインタラプタで距離を測定するフォトインタラプタで距離を測定する 加速度センサーによる距離の推定結果が思わしくなかったため、オーソドックスなフォトインタラプタ(フォトリフレクタ)を使用し、距離を測定するこ […]
  • Raspberry Piの初期設定 – RaspbianRaspberry Piの初期設定 – Raspbian Arch Linuxで開発を進めてきたハウスローバーですが、先日、いつもの様にシステムのアップデートを実施したところ、 […]

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 が付いている欄は必須項目です