新型シャーシの製作

今年も残すところ2週間となりましたが、ついに新型シャーシの製作に着手しました。　素材はアルミ、自力での加工を選択しました。　タイヤやサーボも新調し、細部もバージョンアップです。

事前に作成した段ボールでの試作により、基本構造部分は比較的スムーズに進みましたが、まともな曲げ工具が無い為、細かな隙間などができ、精度は最悪です。　元々、所有していた工具は、電気ドリルとミニバイス。　曲げ幅が10センチ以上となる箇所の工作には苦労しました。　今回新たに購入した工具がハンドニブラです。　大きな穴あけが必要だったので準備したのですが、切り込みを入れる際などにも利用でき、予想を上回る使いやすさにびっくり。　作業時間も大幅に短縮できました。

ベースユニット

八角ユニットとの接続

基本構造

コーナー部分には、LEDを埋め込みます。　フロントには前照灯用の白色LEDとアラート表示用の赤色LEDを、リヤは赤色LEDのみです。　赤色LEDは個別に制御できるようにし、点滅や順次点灯などで異常を表現するものにする予定です。

フロントの白色LED

パン・チルト機構のサーボをSG90の新型となるSG92Rへ交換しました。　スペックではトルクがアップしていますが、実際に使用してみると駆動速度も向上しているように感じました。

新型サーボSG92R

ところが、パン側で特定箇所に停止させる場合、振動が止まらない現象が発生しました。　高速で回転し、急激に停止する制御の為、ユニット自体の慣性が働き、それを戻そうとするサーボの動きが振動を生み出しているようです。　ユニットの重量や重心の修正で改善可能かもしれませんが、今回はパン側のみ従来のSG90にもどすことにしました。　残念ですが、このパン・チルト機構自体の変更も行いたいと思っているので、その時に考えるとしましょう。

現在の検討事項はシャーシの塗装です。　このままでも良いのですが、何らかの塗装をするか、或いはアルマイト処理にも挑戦してみたいとも思っているのです。　パン・チルト機構も新しくしたいし・・・。　しばらく、シャーシ工作から抜け出せそうもありません。

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