HMC6352 ディジタルコンパスモジュールの実験

遠隔操作の際、車体の向きを知ることはとても重要です。　ジャイロセンサーは相対的な向きですので、現在の方位を得るためにコンパスモジュールは搭載したいデバイスです。　また、応答速度や安定性が高ければ、旋回動作にもコンパスを使用することを検討したいと思います。

HMC6352 ディジタルコンパスモジュール

HMC6352 ディジタルコンパスモジュールは、磁気の測定値ではなく、方位として出力するデバイスですので、ホスト側の負荷も軽減できそうです。

接続はI2Cですので、4線でOKです。　電源は3.3Vを使用しました。

スレーブアドレスは、21hで認識しています。

HMC6352には、計測モードが3種類ありますが、デフォルトのStandbyモードで試してみます。

i2cset -y 1 0x21 0x57 //ウェイクアップ
i2cset -y 1 0x21 0x41 //読み出しコマンド”A”
i2cget -y 1 0x21 0x43 w //読み出し

あとは、コマンドA、読み出しを、繰り返す毎に数値が得られます。　PHPで、テストスクリプトを作成しました。

<?php
//HMC6352 コンパスモジュール testプログラム

exec("i2cset -y 1 0x21 0x57");		// ウェイクアップ

exec("i2cset -y 1 0x21 0x43");		//キャリブレーション開始
echo "キャリブレーションを実施して下さい。\n";
$input = fgets(STDIN,4096);			//キー入力待ち
exec("i2cset -y 1 0x21 0x45");		//キャリブレーション終了

while (1){
	exec("i2cset -y 1 0x21 0x41");	//読み出しコマンド"A"
	$cmp = exec("i2cget -y 1 0x21 0x43 w");	// 読み込み
	$cmp = hexdec(substr($cmp,-2).substr($cmp,2,2)) / 10;

	printf("方位 %.1f 度\n", $cmp);

	sleep(1);
}
?>

キャリブレーション実施待ちのフローは、はじめはなっかたのですが、キャリブレーションを行わないと数値が全く安定しません。　データシートには、2回転を20秒以上実施とあります。　実際には、1回転行えば、ほぼ、安定した計測値が得られますが、サーボや走行用モーターの動作中は数値が不安定になります。

モジュールの取り付け位置を、サーボやモーターから、離す必要がありますね。　絶対方位の取得は魅力なのですが、現状ではモーター動作時に旋回制御センサーとしての役割を担うことは厳しそうです。

ジャイロセンサーを使う小型の電動ヘリが出始めの頃、ジャイロセンサーは高級なイメージだったように思います。　ジャイロといえば、地球ゴマが一定の姿勢を保つ動きが連想 […]
Open JTalk version1.09で音声合成音声合成は2年ほど前に実験を行っていました。　Open […]
pigpioでPWM制御する PWMによる速度制御は「WiringPiでPWM制御する」で実験しましたが、致命的な問題により実用とはなりませんでした。　他に良い方法はな […]
2015年のロードマップ迎春。ハウスローバーの製作は、「きままに」 […]
新型シャーシのモックアップを製作制御回路やソフトウェアが一段落してきましたので、そろそろ試作感満載の仮シャーシをやめ、専用シャーシの製作に入りたいと思っています。　まずは […]
Raspberry Piの初期設定 – Arch Linux Raspberry PiのOSは、当初、Raspbianを使用していたのですが、少しでも軽快な動作を期待して、Arch […]