ディジタルコンパスモジュール | SPACE LABORATORY西東京　ロボット研究所

遠隔操作の際、車体の向きを知ることはとても重要です。　ジャイロセンサーは相対的な向きですので、現在の方位を得るためにコンパスモジュールは搭載したいデバイスです。　また、応答速度や安定性が高ければ、旋回動作にもコンパスを使用することを検討したいと思います。

HMC6352 ディジタルコンパスモジュール

HMC6352 ディジタルコンパスモジュールは、磁気の測定値ではなく、方位として出力するデバイスですので、ホスト側の負荷も軽減できそうです。

接続はI2Cですので、4線でOKです。　電源は3.3Vを使用しました。

スレーブアドレスは、21hで認識しています。

HMC6352には、計測モードが3種類ありますが、デフォルトのStandbyモードで試してみます。

i2cset -y 1 0x21 0x57 //ウェイクアップ
i2cset -y 1 0x21 0x41 //読み出しコマンド”A”
i2cget -y 1 0x21 0x43 w //読み出し

あとは、コマンドA、読み出しを、繰り返す毎に数値が得られます。　PHPで、テストスクリプトを作成しました。

<?php
//HMC6352 コンパスモジュール testプログラム

exec("i2cset -y 1 0x21 0x57");		// ウェイクアップ

exec("i2cset -y 1 0x21 0x43");		//キャリブレーション開始
echo "キャリブレーションを実施して下さい。\n";
$input = fgets(STDIN,4096);			//キー入力待ち
exec("i2cset -y 1 0x21 0x45");		//キャリブレーション終了

while (1){
	exec("i2cset -y 1 0x21 0x41");	//読み出しコマンド"A"
	$cmp = exec("i2cget -y 1 0x21 0x43 w");	// 読み込み
	$cmp = hexdec(substr($cmp,-2).substr($cmp,2,2)) / 10;

	printf("方位 %.1f 度\n", $cmp);

	sleep(1);
}
?>

キャリブレーション実施待ちのフローは、はじめはなっかたのですが、キャリブレーションを行わないと数値が全く安定しません。　データシートには、2回転を20秒以上実施とあります。　実際には、1回転行えば、ほぼ、安定した計測値が得られますが、サーボや走行用モーターの動作中は数値が不安定になります。

モジュールの取り付け位置を、サーボやモーターから、離す必要がありますね。　絶対方位の取得は魅力なのですが、現状ではモーター動作時に旋回制御センサーとしての役割を担うことは厳しそうです。